2023.20.9 发布说明

全自动驾驶 (测试版)

适用车型：Model S、X、3、Y。

您可以通过点击 “控制”>”自动驾驶”>”完全自动驾驶（测试版）”并按照说明启用完全自动驾驶（测试版）。

完全自动驾驶处于早期测试阶段，使用时必须格外小心。它可能会在最糟糕的时候做错事，因此您必须始终将手放在方向盘上，并格外注意路面情况。不要自满。启用完全自动驾驶功能后，您的车辆将在高速公路以外进行变道，选择岔道以遵循您的导航路线，绕过其他车辆和物体，并进行左转和右转。在有限的Beta区域内使用完全自动驾驶功能，前提是您必须时刻关注路况，并做好立即行动的准备，尤其是在盲弯、交叉路口和狭窄的驾驶环境中。

您的车辆在Tesla Vision上运行！请注意，Tesla Vision还包括一些临时限制，跟车距离限制为2-7，Autopilot最高时速为85英里/小时。

FSD测试版v11.3.6

适用车型：Model S、X、3、Y。

– 在高速公路上启用FSD Beta。这统一了公路和非公路的视觉和规划堆栈，并取代了已使用四年多的传统公路堆栈。传统的高速公路堆栈仍然依赖于几个单摄像头和单帧网络，并被设置为处理简单的车道特定操作。FSD Beta的多摄像机视频网络和下一代计划器允许更复杂的代理互动，减少了对车道的依赖，为增加更多智能行为、更流畅的控制和更好的决策创造了条件。

– 通过从车队中挖掘出的30,000个额外的自动标记片段，将近距离剐蹭情况的召回率提高了15%，特别是在大型卡车和高偏航率的情况下。此外，还扩展和调整了针对剐蹭对象的专用速度控制。

– 通过向即将转弯的方向偏移，改进了宽车道上的自我位置，使其他车辆能够绕过自我。

– 通过在车道上偏移来保持与道路上其他车辆的安全距离并提高舒适性，从而改善了在高曲率或大型卡车的情况下的操控性。

– 在车流密集的情况下，改进了路径阻塞变道行为。现在，Ego将在受阻车道上保持更多的车距，以对冲密集交通中可能出现的障碍。

– 通过在对齐阶段允许更高的加速度，改进了在车流密集的情况下的变道，这将导致更自然的间隙选择，以超越非常接近自我的相邻车道车辆。

– 通过提高车道、线路和道路边缘预测之间的检测一致性，使转弯更加顺畅。这是通过将最新版本的车道引导模块集成到道路边缘和线路网络中实现的。

– 提高了检测其他车辆移动语义的准确性。在其他车辆转为行驶的情况下，精确度提高了23%，在自动驾驶汽车错误地将其领头车辆检测为停车的情况下，错误率降低了12%。这些都是通过增加网络中的视频上下文、增加这些场景的更多数据以及增加控制相关车辆的损失惩罚来实现的、

– 扩展了最大轨迹优化范围，从而在高速行驶时对高曲率道路和远处车辆的控制更加平滑。

– 改进了在狭窄车道上靠近一排停放车辆的驾驶行为，更倾向于偏移和保持在车道内，而不是不必要地变道或减速。

– 通过更好地融合基于视觉的定位和粗略的地图车道计数，改进了背靠背变道操作。

– 在用户界面中添加了文字提示，以传达FSD Beta计划即将进行的操作。还改进了车辆沿途即将发生的减速的可视化效果。雪佛龙会以不同的不透明度和速度显示，以指示减速强度，实线会出现在车辆将要停止的位置。

– 提高了物体检测的召回率和精确度，特别是将半挂卡车的位置误差降低了10%，将100米以外的交叉车辆的召回率和精确度分别提高了3%和7%，将摩托车的召回率提高了5%。这是通过在我们的200万个视频片段自动标注数据集中实施额外的质量检查实现的。

– 通过改进低速情况下的物体运动学建模，减少了宽车道和交叉路口附近物体周围的错误偏移。

– 当FSD Beta激活时，调整自动盲点摄像头的位置，以优先考虑自动驾驶可视化。拖动摄像头可保存自定义位置。

完全自动驾驶（测试版）悬架

适用车型：Model S、X、3、Y。

为了最大限度地确保安全和责任，如果检测到使用不当，将暂停使用完全自动驾驶 (Beta)。不当使用是指您或您车辆的其他驾驶员收到五次 “强制自动驾驶解除”。脱离是指驾驶员因注意力不集中而收到数次视听警告后，自动驾驶系统在剩余行程中脱离。驾驶员主动解除自动驾驶系统不被视为不当使用，驾驶员应主动解除自动驾驶系统。双手紧握方向盘，时刻保持注意力集中。使用自动驾驶仪时不允许使用任何手持设备。

FSD Beta功能只能通过此暂停方法取消，并将在两周左右的时间内无法使用。