FSD Beta 11.3.1 (2022.45.10) 发行说明

完全自动驾驶(测试版)

适用车型：Model S、3、X、Y。

你可以通过点击 “控制”>”自动驾驶”>”完全自动驾驶（Beta版）”并按照说明来启用完全自动驾驶（Beta版）。

完全自动驾驶处于早期有限的测试阶段，使用时必须更加谨慎。它可能在最糟糕的时候做错事，所以你必须始终保持你的双手在方向盘上，并对道路给予额外关注。不要自满。当启用完全自动驾驶时，你的车辆将在高速公路以外的地方改变车道，选择岔路以遵循你的导航路线，在其他车辆和物体周围导航，并进行左转和右转。在有限的测试中使用完全自动驾驶，只有当你将持续关注道路，并准备立即采取行动，特别是在盲目的角落，穿过十字路口，以及在狭窄的驾驶情况下。

你的车辆在特斯拉视觉上运行!请注意，Tesla Vision也包括一些暂时的限制，跟随距离被限制在2-7，自动驾驶最高速度为85英里/小时。

FSD测试版 v11.3.1

适用车型：Model S、3、X、Y。

– 在高速公路上启用了FSD测试版。这统一了公路和非公路上的视觉和规划堆栈，并取代了已有四年之久的传统公路堆栈。传统的高速公路堆栈仍然依赖于几个单摄像机和单帧网络，并被设置为处理简单的特定车道机动。FSD Beta的多摄像机视频网络和下一代规划器，允许更复杂的代理互动，对车道的依赖性降低，为增加更多的智能行为、更流畅的控制和更好的决策创造了条件。

– 通过从车队中挖掘出的额外的3万个自动标记的片段，将近距离切入案例的召回率提高了15%，特别是对于大型卡车和高偏航率场景。此外，扩大和调整了对切入物体的专用速度控制。

– 在宽阔的车道上，通过偏向即将到来的转弯方向，改进了小我的位置，使其他车辆能够在小我周围进行操纵。

– 通过在车道上的偏移，改进了在高曲率或大卡车情况下的处理，以保持与道路上其他车辆的安全距离并增加舒适性。

– 改进了在密集交通中的路径堵塞车道变化的行为。Ego现在将在堵塞的车道上保持更多的车头，以对冲密集交通中可能出现的罐头。

– 通过在对准阶段允许更高的加速度，改进了交通密集情况下的车道变化，这导致更自然的间隙选择，以超越非常接近自我的相邻车道车辆。

– 通过改善车道、线路和道路边缘预测之间的检测一致性，使转弯更加顺畅。这是通过将最新版本的车道引导模块集成到道路边缘和线条网络中来实现的。

– 提高了检测其他车辆移动语义的准确性。在其他车辆过渡到驾驶的情况下，精确度提高了23%，在自动驾驶仪错误地检测到其主导车辆停放的情况下，误差减少了12%。这些都是通过增加网络中的视频背景，增加这些场景的更多数据，以及增加控制相关车辆的损失惩罚来实现。

– 延长了最大轨迹优化范围，使高速行驶时对高曲率道路和远处车辆的控制更加平稳。

– 改进了在狭窄车道上一排停放的车辆旁边的驾驶行为，更倾向于偏移和留在车道内，而不是不必要地变道离开或放慢速度。

– 通过更好地融合基于视觉的定位和粗略的地图车道计数，改进了背对背的变道操作。

– 在用户界面上增加了文字说明，以传达FSD Beta计划即将进行的机动操作。此外，还改进了车辆路径上即将发生的减速的视觉效果。雪佛龙以不同的不透明度和速度呈现，以表示减速的强度，而实线则出现在汽车将停止的位置。

– 提高了物体检测的召回率和精度，特别是将半挂车的位置误差降低了10%，将超过100米远的车辆的召回率和精度分别提高了3%和7%，并将摩托车的召回率提高了5%。这是通过在我们的200万个视频片段自动标记的数据集中实施额外的质量检查来实现的。

– 通过改进低速情况下的物体运动学建模，减少了宽车道上和交叉口附近物体的错误偏移。

空中（OTA）召回

适用车型：Model S、3、X、Y。

根据最近的一次召回（美国的活动编号为23V085，加拿大的活动编号为2023-063），特斯拉正在对FSD Beta中的以下具体行为进行改进。

1.改进了在某些黄灯下通过或停止的决策逻辑，将该决策建模为一个权衡框架，考虑到估计：停止所需的减速，进入和离开交叉口的时间，以及在红灯过渡前穿过交叉口的距离。这应该使黄灯的处理更自然，更像人类。

2.改进了通往停车标志交叉口时的纵向减速控制曲线，使整个操作感觉更容易被感知和自然。

3.3.改进了特斯拉在进入某些速度区时的速度调整，允许对检测到的限速标志进行提前控制。当对检测到的限速标志减速时，反应的坚定性由当前的速度和它与检测到的标志所指示的速度的差异决定。在用户界面上的限速图标后面增加了视觉上的光芒，当车辆的设定速度超过检测到的限速50%以上时，提醒驾驶员。最后，在FSD测试版中取消了绝对限速偏移的选项；只有基于百分比的偏移才可用。

4.4.更新了某些情况下的行为，在这些情况下，特斯拉可能会从转弯车道上机动，继续直线行驶。这些操作现在将被视为变道，转弯指示灯被用来提醒其他司机特斯拉的意图。

作为提醒，即使在FSD Beta启动时，司机也要对车辆操作负责。你必须不断地监督道路，把你的手放在方向盘上，并准备好进行干预以保持安全。

驾驶可视化的改进

适用车型：Model S、3、X、Y。

在启用完全自动驾驶的情况下，要查看扩大的驾驶可视化，请将浅灰色的可视化条拖到右边。

完全自驾游（测试版）悬挂

适用车型：Model S、3、X、Y。

为了最大限度地提高安全性和责任感，如果检测到不当使用，完全自动驾驶（Beta）的使用将被暂停。不当使用是指你或你车辆的其他驾驶员收到五次 “强制自动驾驶解除”。脱离是指在驾驶员收到数个关于注意力不集中的音频和视觉警告后，自动驾驶系统在剩余的行程中脱离。由司机发起的脱离不被视为不当使用，并希望司机能够做到。将你的手放在方向盘上，并在任何时候都保持注意力集中。使用自动驾驶时不允许使用任何手持设备。

FSD测试版功能只能按照这种暂停方法删除，而且将在大约两周内无法使用。