FSD Beta 11.3.6 (2023.20.7) 发行说明

完全自动驾驶(测试版)

适用车型：Model S、X、3、Y。

你可以通过点击 “控制”>”自动驾驶”>”完全自动驾驶（Beta版）”并按照说明来启用完全自动驾驶（Beta版）。

完全自动驾驶处于早期有限的测试阶段，使用时必须更加谨慎。它可能在最糟糕的时候做错事，所以你必须始终保持你的双手在方向盘上，并对道路给予额外关注。不要自满。当启用完全自动驾驶时，你的车辆将在高速公路以外的地方改变车道，选择岔路以遵循你的导航路线，在其他车辆和物体周围导航，并进行左转和右转。在有限的测试中使用完全自动驾驶，只有当你将持续关注道路，并准备立即采取行动，特别是在盲目的角落，穿过十字路口，以及在狭窄的驾驶情况下。

你的车辆在特斯拉视觉上运行!请注意，Tesla Vision也包括一些暂时的限制，跟随距离被限制在2-7，自动驾驶最高速度为85英里/小时。

FSD测试版 v11.3.6

适用车型：Model S、X、3、Y。

– 在高速公路上启用了FSD测试版。这统一了公路和非公路上的视觉和规划堆栈，并取代了已有四年之久的传统公路堆栈。传统的高速公路堆栈仍然依赖于几个单摄像机和单帧网络，并被设置为处理简单的特定车道机动。FSD Beta的多摄像机视频网络和下一代规划器，允许更复杂的代理互动，对车道的依赖性更小，为增加更多的智能行为、更流畅的控制和更好的决策创造了条件。

– 通过从车队中挖掘出的额外的3万个自动标记的片段，将近距离切入案例的召回率提高了15%，特别是对于大型卡车和高偏航率场景。此外，扩大和调整了对切入物体的专用速度控制。

– 在宽阔的车道上，通过偏向即将到来的转弯方向，改进了小我的位置，使其他车辆能够在小我周围进行操纵。

– 通过在车道上的偏移，改进了在高曲率或大卡车情况下的处理，以保持与道路上其他车辆的安全距离并增加舒适性。

– 改进了在密集交通中的路径堵塞车道变化的行为。Ego现在将在堵塞的车道上保持更多的车头，以便在密集的交通中对冲可能的罐头。

– 通过在对准阶段允许更高的加速度，改进了交通密集情况下的车道变化，这导致更自然的间隙选择，以超越非常接近自我的相邻车道车辆。

– 通过改善车道、线路和道路边缘预测之间的检测一致性，使转弯更加顺畅。这是通过将最新版本的车道引导模块集成到道路边缘和线条网络中来实现的。

– 提高了检测其他车辆移动语义的准确性。在其他车辆过渡到驾驶的情况下，精度提高了23%，在自动驾驶仪错误地检测其主导车辆停放的情况下，误差降低了12%。这些都是通过增加网络中的视频背景，增加这些场景的数据，以及增加控制相关车辆的损失惩罚来实现的、

– 延长了最大轨迹优化范围，使高速行驶时对高曲率道路和远处车辆的控制更加平稳。

– 改进了在狭窄车道上一排停放的车辆旁边的驾驶行为，更倾向于偏移和留在车道内，而不是不必要地变道离开或放慢速度。

– 通过更好地融合基于视觉的定位和粗略的地图车道计数，改进了背对背的变道操作。

– 在用户界面上增加了文字说明，以传达FSD Beta计划即将进行的机动操作。此外，还改进了车辆路径上即将发生的减速的视觉效果。雪佛龙以不同的不透明度和速度呈现，以表示减速的强度，而实线则出现在汽车将停止的位置。

– 提高了物体检测的召回率和精度，特别是将半挂车的位置误差降低了10%，将超过100米远的车辆的召回率和精度分别提高了3%和7%，并将摩托车的召回率提高了5%。这是通过在我们的200万个视频片段自动标记的数据集中实施额外的质量检查来实现的。

– 通过改进低速情况下的物体运动学建模，减少了宽车道和交叉口附近物体的错误偏移。

– 当FSD Beta激活时，调整了自动盲点摄像机的位置，以优先考虑自动驾驶仪的可视化。拖动摄像头以保存自定义位置。

完全自动驾驶（测试版）悬挂

适用车型：Model S、X、3、Y。

为了最大限度地提高安全性和责任感，如果检测到不当使用，完全自动驾驶（Beta）的使用将被暂停。不当使用是指您或您车辆的其他驾驶员收到五次 “强制自动驾驶解除 “的情况。脱离是指在驾驶员收到若干次因注意力不集中而发出的视听警告后，自动驾驶系统在剩余的行程中脱离。由司机发起的脱离不被视为不当使用，并希望司机能够做到。将你的手放在方向盘上，并在任何时候都保持注意力集中。在使用自动驾驶时，不允许使用任何手持设备。

FSD测试版功能只能按照这种暂停方法取消，而且将在大约两周内无法使用。