FSD Beta 11.3.5 (2022.45.14) 发行说明

你可以通过点击 “控制”>”自动驾驶”>”完全自动驾驶（Beta版）”并按照说明来启用完全自动驾驶（Beta版）。

完全自动驾驶处于早期有限的测试阶段，使用时必须更加谨慎。它可能在最糟糕的时候做错事，所以你必须始终保持你的双手在方向盘上，并对道路给予额外关注。不要自满。当启用完全自动驾驶时，你的车辆将在高速公路以外的地方改变车道，选择岔路以遵循你的导航路线，在其他车辆和物体周围导航，并进行左转和右转。在有限的测试中使用完全自动驾驶，只有当你将持续关注道路，并准备立即采取行动，特别是在盲目的角落，穿过十字路口，以及在狭窄的驾驶情况下。

你的车辆在特斯拉视觉上运行!请注意，Tesla Vision也包括一些暂时的限制，跟随距离被限制在2-7，自动驾驶最高速度为85英里/小时。

– 在高速公路上启用了FSD测试版。这统一了公路和非公路上的视觉和规划堆栈，并取代了已有四年之久的传统公路堆栈。传统的高速公路堆栈仍然依赖于几个单摄像机和单帧网络，并被设置为处理简单的特定车道机动。FSD Beta的多摄像机视频网络和下一代规划器，允许更复杂的代理互动，对车道的依赖性更小，为增加更多的智能行为、更流畅的控制和更好的决策创造了条件。

– 通过从车队中挖掘出的额外的3万个自动标记的片段，将近距离切入案例的召回率提高了15%，特别是对于大型卡车和高偏航率场景。此外，扩大和调整了对切入物体的专用速度控制。

– 改进了ego在宽阔车道上的位置，通过偏向即将转弯的方向，使其他车辆能够绕过ego。

– 通过在车道上的偏移，改进了在高曲率或大卡车情况下的处理，以保持与道路上其他车辆的安全距离并增加舒适性。

– 改进了在密集交通中的路径堵塞车道变化的行为。Ego现在将在堵塞的车道上保持更多的车头，以便在密集的交通中对冲可能的罐头。

– 通过在对准阶段允许更高的加速度，改进了交通密集情况下的车道变化，这导致更自然的间隙选择，以超越非常接近自我的相邻车道车辆。

– 通过改善车道、线路和道路边缘预测之间的检测一致性，使转弯更加顺畅。这是通过将最新版本的车道引导模块集成到道路边缘和线条网络中来实现的。

– 提高了检测其他车辆移动语义的准确性。在其他车辆过渡到驾驶的情况下，精度提高了23%，在自动驾驶仪错误地检测其主导车辆停放的情况下，误差降低了12%。这些都是通过增加网络中的视频背景，增加这些场景的数据，以及增加控制相关车辆的损失惩罚来实现的、

– 延长了最大轨迹优化范围，使高速行驶时对高曲率道路和远处车辆的控制更加平稳。

– 改进了在狭窄车道上一排停放的车辆旁边的驾驶行为，更倾向于偏移和留在车道内，而不是不必要地变道离开或放慢速度。

– 通过更好地融合基于视觉的定位和粗略的地图车道计数，改进了背对背的变道操作。

– 在用户界面上增加了文字说明，以传达FSD Beta计划即将进行的机动操作。此外，还改进了车辆路径上即将发生的减速的视觉效果。雪佛龙以不同的不透明度和速度呈现，以表示减速的强度，而实线则出现在汽车将停止的位置。

– 提高了物体检测的召回率和精度，特别是将半挂车的位置误差降低了10%，将超过100米远的车辆的召回率和精度分别提高了3%和7%，并将摩托车的召回率提高了5%。这是通过在我们的200万个视频片段自动标记的数据集中实施额外的质量检查来实现的。

– 通过改进低速情况下的物体运动学建模，减少了宽车道和交叉口附近物体的错误偏移。

– 当FSD Beta激活时，调整了自动盲点摄像机的位置，以优先考虑自动驾驶仪的可视化。拖动摄像头以保存自定义位置。

根据最近的一次召回（美国的活动编号为23V085，加拿大的活动编号为2023-063），特斯拉正在对FSD Beta中的以下具体行为进行改进：

1.改进了在某些黄灯下通过或停止的决策逻辑，将该决策建模为一个权衡框架，考虑到估计：停止所需的减速，进入和离开交叉口的时间，以及在红灯过渡前穿过交叉口的距离。这应该使黄灯的处理更自然，更像人类。

2.改进了通往停车标志交叉口时的纵向减速控制曲线，使整个操作感觉更容易被感知和自然。

3.3.改进了特斯拉在进入某些速度区时的速度调整，允许对检测到的限速标志进行提前控制。当对检测到的限速标志减速时，反应的坚定性由当前的速度和它与检测到的标志所指示的速度的差异决定。在用户界面上的限速图标后面增加了视觉上的光芒，当车辆的设定速度超过检测到的限速50%以上时，提醒驾驶员。最后，在FSD测试版中取消了绝对限速偏移的选项；只有基于百分比的偏移才可用。

4.4.更新了某些情况下的行为，在这些情况下，特斯拉可能会从转弯车道上机动，继续直行。这些操作现在将被视为变道，转弯指示灯被用来提醒其他司机特斯拉的意图。

作为提醒，即使在FSD Beta启动时，司机也要对车辆操作负责。你必须不断地监督道路，把你的手放在方向盘上，并准备好进行干预以保持安全。

在启用完全自动驾驶的情况下，要查看扩大的驾驶可视化，请将浅灰色的可视化条拖到右边。

为了最大限度地提高安全性和责任感，如果检测到不当使用，完全自动驾驶（Beta）的使用将被暂停。不当使用是指您或您车辆的其他驾驶员收到五次 “强制自动驾驶解除 “的情况。脱离是指在驾驶员收到若干次因注意力不集中而发出的视听警告后，自动驾驶系统在剩余的行程中脱离。由司机发起的脱离不被视为不当使用，并希望司机能够做到。将你的手放在方向盘上，并在任何时候都保持注意力集中。在使用自动驾驶时，不允许使用任何手持设备。

FSD测试版功能只能按照这种暂停方法删除，并且将在大约两周内无法使用。

特斯拉视觉泊车辅助系统提供周围物体的视觉和音频警报。这项功能使用占用网络来预测汽车周围360度的物体的高清晰度轮廓。

注意：特斯拉视觉泊车辅助系统仅用于指导目的，不能代替有意识的司机。请注意并按要求避开障碍物。

这个FSD测试版包括新的驾驶可视化。它们包括：

更宽的路径：车辆的预定路径现在更宽了，以更好地说明哪些物体可能在车辆的路径上，并更好地表示车辆在交叉口或车道上所占据的空间。

棋盘格：现在，在车辆的路径上将显示蓝色雪佛龙，以说明车辆在该路径段中正在减速。移动棋子的不透明度和速度描述了减速的速度。

停止线：路径上还会显示一条黑色或白色的线，表示车辆计划在该地点停车。

蓝色交通灯：如果车辆认为交通灯与它的导航有关，可视化现在将显示蓝色的交通灯。

驾驶员现在有了一种新的、免提的方式来向特斯拉提供反馈。在解除自动驾驶后，驾驶员将能够提供简短的音频信息，描述他们为什么解除自动驾驶。

汽车将自动提示司机留下反馈信息，司机可以通过按下语音命令按钮激活该功能。

在可视化的上方，FSD测试版现在会显示信息，以表明车辆正计划做什么或正在等待什么。

例如，你可能会看到诸如 “等待骑自行车的人 “或 “为红灯停车 “等信息。

有了自动驾驶导航系统，你可以让车辆避免基于速度的变道，只在有必要遵循路线的情况下进行变道。

随着Navigate on Autopilot的取消，特斯拉引入了一个新的 “最小化变道 “选项。这个选项也将减少变道的次数。特斯拉说，最小化变道将做以下工作：

“启用后，完全自动驾驶（Beta版）将只在遵循导航路线或安全需要时限制改变。当汽车在驾驶结束后停放时，这个选项会被重置。”

特斯拉的自动驾驶菜单已被重新组织，删除了某些不再相关的选项。在自动驾驶仪上导航的偏好、”交通灯和停车标志控制 “以及 “完全自动驾驶可视化预览 “等选项都已被删除。

另一个主要变化是，特斯拉现在明确列出了其驾驶辅助系统的选项。你现在可以从三个选项中挑选一个：交通意识巡航控制、自动跟踪（测试版）和完全自动驾驶（测试版）。

向左/右倾斜右滚轮现在可以调整FSD配置文件，从冷淡到平均到自信。

这也是显示在控制>自动驾驶菜单中的同一配置文件。

在高速公路上启用FSD测试版之前，右滚轮可以将跟随距离从2调整到7。

你现在可以在车内看到车内摄像头的实时画面。

你现在可以在车内查看你的车内摄像头的画面。这对于查看座舱内的摄像头所拍摄的内容是非常有用的，同时也可以在开始进行Zoom会议之前预览你的视频资料。

要预览您的座舱摄像头，请进入控制>服务，然后点击预览摄像头。